完成效果：

资料中包含了PCB和参考的小飞机模型，我当时是用某宝上几块钱的手抛小飞机改装的，需要一定的动手能力。

硬件

材料

1. 720空心杯电机 * 2
2. 107正反桨一对，搭配电机
3. 3.7V 300mAh锂离子电池 * 1
4. 控制板 * 1
5. 48cm手抛小飞机 * 1

原理图

这个原理图中在电机接口处画的电容，实际用肖特基二极管效果更好些，大家可以根据实际电机情况酌情选择。

PCB

分享的资料中除了原理图和PCB源文件，也有可以直接发给板厂打样的Gerber文件。

控制原理

这个小飞机没有用舵机控制舵面来改变航向，而是纯粹依靠2个电机来实现升降和转弯。

2个电机上安装有成对的正反桨，注意从上图视角，即从飞机的后面向前面看，左翼上的螺旋桨应为反桨（逆时针旋转），右翼上的应为正桨（顺时针旋转），正反桨安装一方面要抵消电机转矩，另一方面还要控制差速转向。

起飞

起飞时，开大油门，两个电机转速相同，飞机直线起飞，因为没有起落架，所以最好采用抛飞，也能省点电。

转向

这个小飞机是依靠两个电机差速旋转实现转弯的。如前面的图片所示，当左翼转速大于右翼时，左侧推力变大，左翼升力变大，同时左翼电机转矩变大，此时飞机向右转向，同时左翼上抬。这里需要注意，当飞机右滚时，升力下降，并且左右推力不同，会导致机头往地面栽，所以转向时切忌长时间偏转，应该类似点刹那样一下一下完成转向。左转时过程与右转相同，不再赘述。

降落

将飞机对准空地，最好是草地，缓缓收油，自然滑降。熟练时可以对准自己，然后接飞。720空心杯电机搭配3.7V锂电，转速高但是转矩不大，比较安全，一般碰到手也不会受伤，但还是需要小心，操作过程应安全第一。这个飞机是后推，也为手接降落提供了一点便利。

这个控制板没有自动控制，完全手动，对操控能力有一定要求，不太好飞，需要练习才能上手。我第一架最终的结局就是挂树了😳

软件

软件主要包含了1个安卓端app，1个esp-12模块程序，模块程序采用arduino开发。

附件

链接: https://pan.baidu.com/s/1fBjM9mfMJZKqwMQJMnVa_A?pwd=tdyb 提取码: tdyb 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦

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